CANopen从站协议栈模块系列
XGate-COP系列嵌入式CANOPEN从站模块是广州致远电子股份有限公司开发的一款拥有自主知识产权的CANopen从站通信模块。内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，启用预定义连接，并支持参数存储。
选型表
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型号
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XGate-COP13(推荐)
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XGate-COP12
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实物图
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操作协议栈接口
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UART,SPI
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UART,SPI
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CANopen路数
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1路
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1路
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封装形式
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DIP-24
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DIP-24
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工业级
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√
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√
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供电电压
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5V
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5V
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IO口电压
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3.3V
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3.3V
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TPDO*大可配置数
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12
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12
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RPDO*大可配置数
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12
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12
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发送数据交换区（映射TPDO）
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96字节
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96字节
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接收数据交换区（映射RPDO）
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96字节
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96字节
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SDO服务器收发
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支持
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支持
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节点启动/停止/预操作(Boot
up)
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支持
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支持
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节点守护（Node
Guarding/Life guarding）
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支持
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支持
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发送心跳包（Heartbeat
Producer）
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支持
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支持
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紧急报文对象(Emergency
)
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支持
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支持
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同步报文对象(Sync)
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支持
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支持
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网络配置对象(LSS从站)
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支持
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支持
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CAN波特率范围
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10K~1Mbps
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10K~1Mbps
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串口波特率
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9600～460800bps
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9600～460800bps
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SPI波特率
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*高2Mbit/s
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*高2Mbit/s
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占用面积
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35mm×22.5mm×6.8mm
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32mm×20.4mm×6.5mm
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所有从站模块均提供标准的EDS文件
致远电子是为CIA协会成员，产品中的CANopen协议完全符合CIA规范，通过了一致性测试软件认证。所有从站模块均提供标准的EDS文件。
支持用户自定义对象词典配置，自动生成EDS文件
用户可通过PC配置工具增加、删除或修改XGate-COP13的对象字典，自定义过程变量及PDO映射内容，从而匹配不同的应用，并自动生成EDS文件，满足自定义对象词典配置的需求。
简单串口通信协议实现与XGate-COP13的通信
XGate-COP13通信模块是一款使用简单方便的CANopen从站模块，模块内部已经固化了CANopen从站协议栈，使用致远电子的简单串口通信协议就能实现与XGate-COP13的通信，如下图所示：
一站式CANopen主从站控制方案
利用XGate-COP13设计的CANopen设备在网络中的结构如下图所示，通过CANopen主站设备可以轻松的实现对各个CANopen从站的控制。
稳定可靠，应用广泛
XGate-COP13模块，经过严酷的实践验证，稳定可靠，目前已经广泛应用于高速铁路、地铁、医疗、风电、变频器、电梯控制等场合。
可达2500VDC电气隔离CAN接口
按致远电子推荐的CAN收发电路设计，可达2500VDC电气隔离CAN接口，静电等级接触放电±8KV。
提供全套完整的原理图、PCB、操作例程
提供全套完整的原理图、PCB、操作例程，方便客户快速设计出可靠的电路和程序。
提供模块CANopen资源定制服务
提供模块CANopen资源定制服务，可帮助客户修改模块中资源映射等对象字典中任意内容，并且生成EDS文件，让客户无需为维护CANopen而烦扰，5个工作日内即可完成，快速接入任何CANopen网络。
协助客户获得正规的CANopen厂商代码
可协助客户加入CIA协会，获得正规的CANopen厂商代码。
提供完整的调试软件
模块操作命令介绍
XGate系列模块相当于双口RAM，轻松地通过数据交换，实现CANopen协议功能：
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读取设备信息(命令码：0x01)
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写设备信息（命令码：0x02）
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写XGate-COP13输入缓冲区数据（命令码：0x10）
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读取XGate-COP13输出缓冲区数据（命令码：0x11）
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读写XGate-COP13的NodeID（命令码：0x12）
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读写XGate-COP13 的波特率索引值(命令码：0x13)
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读写XGate-COP13CAN控制器定时参数（命令码：0x14）
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发送紧急代码（命令码：0x15）
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读取当前模块状态（命令码：0x16）
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启动节点进入操作状态（命令码：0x17）
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改变通信串口波特率（命令码：0x18）
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网络时间标识对象消费Time_Stamp（命令码：0x19）
